nacque in Lombardia da una famiglia originaria di Arezzo (Giorgio Vasari, nella seconda edizione delle Vite, lo indica come "Lione Aretino"). Si formò come scultore, cesellatore e intagliatore di gemme a Venezia, dove ebbe modo di assorbire l'influsso dell'arte di Donatello, ma la sua opera denuncia comunque i suoi legami con il manierismo toscano di tradizione michelangiolesca.
Grazie a Pietro Aretino entrò nel circolo di Tiziano: dopo l'arresto di Benvenuto Cellini venne nominato incisore della zecca pontificia ma nel 1540, coinvolto in una cospirazione contro un gioielliere papale, perdette l'incarico e venne imprigionato. Colpevole di aver sfregiato un tedesco venne condannato al taglio della mano, ma Andrea Doria ottenne per lui la grazia.
Nel 1542 si stabilì a Milano, dove ottenne la carica di incisore della zecca imperiale: apprezzato da Carlo V, per il quale eseguì numerosi ritratti in bronzo, seguì l'imperatore nelle Fiandre e in Baviera.
Fondò a Milano una scuola di scultura: nella sua abitazione (la cosiddetta Casa degli Omenoni), disegnata da lui stesso, raccolse una ricca collezione di opere d'arte.
Tra le sue opere monumentali, il sepolcro del marchese di Marignano Gian Giacomo Medici, nel duomo di Milano, quello di Vespasiano Gonzaga, e il Ferrante Gonzaga domina l'Invidia a Guastalla.
