Le forme dei lanci come oggi noi le conosciamo sono state mutuate nel judo dalla scuola di Kito-ryu, di cui Jigoro Kano ebbe i densho (libri segreti). Quello che certamente il sig. Kano ha inserito è stato lo  studio scientifico delle tecniche (dagli educativi all'applicazione passando per un meticoloso apprendimento di ogni caduta specifica) basato su nozioni di anatomo-fisiologia, psicologia e pedagogia. Questo proprio perchè il Judo potesse divenire un metodo adatto a tutti nel rispetto delle diversità e delle esigenze di ognuno. Nel ju-jitsu poco importava dell'incolumità dei praticanti e agli interessi del clan veniva spesso sacrificato il principiante o il più debole (erano frequenti gli incidenti, anche gravissimi) Nel judo il centro di tutto è lo spirito del rispetto o rei-no kokoro che comprende il rispetto e l'attenzione per se stessi e per l'altro. Per ciò, alla base di ogni tecnica di lancio, vi è la responsabilità condivisa dai praticanti: tori, colui che esegue l'azione, fa sì che il suo controllo sulla caduta di uke, colui che subisce l'azione, sia presente dall'inizio alla fine della forma di lancio. Chi cade deve applicare la tecnica di caduta assumendo la posizione consona e battendo il tappeto con il braccio. Didatticamente al nage-waza va data la priorità sul ne-waza (lotta al suolo) e si procede con gradualità e continuità facendo molta attenzione ai risvolti psicologici che l'essere proiettati può avere (anche se chi cade accetta la caduta). E' sconsigliato un metodo globale mentre si raccomanda un metodo analitico (soprattutto per gli adulti) e un certo tempo da dedicare sempre alle cadute o ukemi-waza. Si inizia dagli educativi, in cui il praticante, lentamente, trova la posizione corretta per l'esecuzione, il giusto contatto, la corretta coordinazione tra gli arti, il giusto squilibrio di uke. Il tutto ponendo attenzione a pochi particolari alla volta. Si passa quindi all'apprendimento della proiezione o kake e della caduta specifica. Con la ripetizione o uchi-komi. lo studio delle opportunità e altri esercizi specifici per l'apprendimento della forma , si giunge all'applicazione creativa in randori (esercizio libero in cui entrambi i praticanti sono attivi) e alla prova dell'efficacia in shiai (combattimento). Questo percorso può essere più o meno lungo in relazione al tempo di pratica e alle capacità dell'allievo e del maestro. Nel nage- waza (arte dell'atterramento) si distingue il tachi-waza (arte dell'atterramento da posizione eretta) e il sutemi-waza (arte dell'atterramento da posizione distesa). Un ulteriore famiglia di forme è rappresentata dai makimomi-waza (tecniche di arrotolamento). 

SUDDIVISIONE DELLE TECNICHE DI PROIEZIONE