DISPENSER
per l'agricoltura 
Il drone POLARIS fornito di valvola dosatrice(Realizzata con Stampante 3D Anycubic Mega S).
Il test consiste nel depositare sulla sommità piana del cucuzzolo delle sementi di vario tipo.
In questo caso farò uso del sensore ad ultrasuoni utilizzato come metro di misura.
L'apertura della valvola distributrice avverrà secondo una delle seguenti modalità:
- automatica quando la distanza drone /pianetto sarà compresa tra 35 - 50 cm.
- tramite invio del comando da tastiera P.C., con visione diretta del pianetto dalla CAM di bordo
La movimentazione dei bracci da presa è determinata da un servo motore posto all'interno del gruppo superiore dell'assieme.
L'angolo di rotazione del servo è di circa 180 gradi
La piastra superiore del dispenser è fissata sulla piastra inferiore del drone.
I pattini tattili di presa sono gonfiabili, sono forniti di microvala.
L'apertura e chiusura, variabile, dei bracci porta pattini è determinata dalla posizione della staffa del servo.
La rotazione della staffa del servo è possibile variarla con continuità all'interno del campo operativo 0°-135°.
La rotazione dei gradi è definibile, a seconda della dimensione dell'oggetto, dalla variabile pos nel programma
Data la complessività del sistema alcuni componenti del gruppo testa, posti all'interno, sono stati realizzati con la stampante 3D.
I primi componenti stampati con l'ANYCUBIC Mega S:
Per testare la corretta rotazione angolare del servo a 360° farò uso di un generatore di segnali PWM:
Servo analogico 11 kg•cm - 0,15 s - 55 g - ingranaggi in metallo MG996R
Modulo generatore di segnale regolabile a impulsi PWM
IMPORTANTE: I GPIO con asterisco sono solo di INPUT es.: GPIO38* - GPIO36* - ecc..
Sensori alimentati a 3.3 Vcc.
Il modulo sensore ad ultrasuoni HC-SR04-P : il campo di alimentazione è compreso tra 3.3 e 5 volt.
L' HC-SR04 che è alimentato solo da 5 volt.
Il modulo GPS a 50 canali UBLOX NEO-6M: il campo di alimentazione è compreso tra 3v e 5v
TRASMETTITORE e CAM VIDEO e reali di collegamenti
Prendo lo spunto dai vari test realizzati (alcuni anni fa e recenti):
TEST di trasmissione XBEE - servo Castelnuovo della Daunia (FG)
Test LoRa: Attivazione di un attuatore, da remoto, tramite un pulsante 5 km.
1° Il Led simula l'accensione o lo spegnimento della valvola distributrice di tipo ON/OFF.
2° Simulazione(senza l'uso del sensore ad ultrasuoni) di una valvola distributrice SERVOPILOTATA
3° Simulazione(con l'uso del sensore ad ultrasuoni e LED) di una valvola distributrice SERVOPILOTATA
