Si può dire che la battaglia di Legnano avvenne per caso.
La decisione di muovere contro il Barbarossa era maturata da tempo, ma la mattina del 29 maggio 1176 l'esercito dei Comuni non era ancora pronto ad accogliere l'impertaore tedesco.
Nell'ultima settimana di maggio era opinione diffusa che il nemico non fosse ancora arrivato a Bellinzona, quindi la mattina dello scontro una parte delle truppe era in marcia sulla strada di Legnano, mentre il grosso della fanteria era ancora di stanza Milano.
Invece Federico I era molto più vicino di quanto si pensasse, e dopo aver passato la notte accampato a Cairate si rimise in marcia per raggiungere Pavia e attraversare il Ticino.
In testa alla colonna dell'esercito tedesco quella mattina c'era un gruppo di trecento o cinquecento cavalieri, che passando a sud di Busto Arsizio finirono per incappare in una squadra di esploratori lombardi.
Il primo contatto avvenne sul territorio di Borsano: secondo i documenti dell'epoca l'avanguardia tedesca era in grave inferiorità numerica, ma presto fu raggiunta dal grosso dell'esercito imperiale: nonostante gli fosse stato consigliato di ordinare la ritirata il Barbarossa attaccò con vigore i cavalieri lombardi e li costrinse alla fuga.
Secondo i cronisti dell'epoca l'intenzione dei lombardi era quella di ripiegare fino al Carroccio, per ricongiungersi col grosso della cavalleria che era di stanza a Legnano, invece la ritirata si trasformò in una fuga disordinata e l'esercito dei Comuni fu investito dal panico. I migliori cavalieri di Milano e Brescia abbandonarono il campo lasciando scoperto un lato del Carroccio, mentre dall'altra parte restarono solo i fanti che non sarebbero comunque potuti scappare davanti ai cavalli del nemico.
Insomma: attorno al Carroccio durante la prima fase della battaglia restò solo chi non poteva scappare, anche perchè alle spalle un fossato sbarrava la strada sia agli assalitori che agli assaliti. A quel punto le linee dei fanti si strinsero seguendo istintivamente il modello della falange latina , ma le cariche della cavalleria tedesca si fecero via via più devastanti.
Le prime quattro linee di difesa crollarono una dopo l'altra, mentre la quinta riuscì a resistere.
Le cariche della cavalleria imperiale durarono a lungo, e nel frattempo i cavalieri lombadi che secondo una fonte attendibile si erano fermati a meno di un chilometro oltre il Carroccio, si ricongiunsero con le truppe fresche che nel frattempo erano arrivate da Milano.
I lombardi si riorganizzarono, quindi decisero di soccorrere i fanti che ancora difendevano il carro attaccarono di sorpresa le truppe già fiaccate dai ripetuti assalti.
Secondo gli storici tedeschi l'agguato decisivo fu teso dai cavalieri bresciani, che in un'unica azione uccisero il portatore delle insegne imperiali e costrinsero il Barbarossa a fuggire abbandonando il proprio cavallo. La scomparsa dell'imperatore e delle insegne gettò nel panico il resto dell'esercito, che si lanciò in una disordinata fuga in direzione del Ticino.
Secondo gli storici dell'epoca i tedeschi scapparono per 14 chilometri, ma la rotta non salvò le centinaia di guerrieri che furono trafitti o annegarono nel fiume. Sul campo restarono invece i comaschi, che vennero fatti prigionieri dai vincitori.
Il sole ormai stava per calare, ma l'esercito imperiale aveva subito una delle sue disfatte più rovinose.