Ulisse, vestito di stracci, e il porcaro Eumeo si dirigono verso il palazzo dove Telemaco li aspetta. Mentre Eumeo, per primo, entra all'interno, Ulisse nota un vecchio cane sdraiato per terra vicino l'ingresso e lo riconisce come il suo vecchio cane, Argo. Anche il cane riconosce il padrone, malgrado i tanti anni, ma, dopo un breve scodinzolare di coda, muore.

Affresco con Ulisse e Penelope
prima metà del I secolo d.C.
Pompei Macellum

La vecchia nutrice Euriclea avverte Penelope, che nel frattempo dormiva, del ritorno del suo sposo e del massacro dei pretendenti. Penelope sembra non credere a tale racconto e, neanche alla vista di Ulisse, cede alle sue emozioni, anzi lo rimanda ad un successivo incontro.
Finalmente sola, prova a tendergli un tranello per verificare la sua identità: chiede alla nutrice di portare fuori la camera nuziale il letto fabbricato da Ulisse. A questa richiesta, Ulisse reagisce dicendo che non sarebbe possibile riuscire nell'intento, visto che il letto di cui parla Penelope è stato da lui costruito ricavandolo da un albero di olivo. Questa è la conferma che Penelope cercava e, infatti, piangendo, si getta nelle sue braccia.
Nella notte, Ulisse racconta alla sposa tutte le viucissitudini del suo lungo viaggio di ritorno, fino a che non sopraggiunge il sonno.

Oinochoe apula a figure rosse.
Ulisse e Penelope
prima metà del IV secolo a.C.
Taranto, Museo Archeologico Nazionale

	Telemaco, figlio di Penelope e Ulisse, viene avvicinato da Atena, la dea dagli occhi azzurri, dopo aver preso l'aspetto di Mente, principe dei Tafi, vecchio amico di Ulisse. Il vecchio esorta Telemaco a non disperare di poter rivedere il padre vivo, anzi gli consiglia di riunire a parlamento tutti gli abitanti dell'isola per denunciare pubblicamente tutto quello che avviene nella sua reggia per responsabilità dei Proci. In più, gli consiglia di partire alla volta di Sparta, per parlare con Menelao, ultimo degli Achei a tornare in patria dopo la guerra di Troia.
	Alle prime luci dell'alba, Telemaco convoca a parlamento tutti gli abitanti dell'isola, denuncia i soprusi perpetrati dai Proci nel suo palazzo, i lauti banchetti fatti con i suoi beni e il suo vino e chiede apertamente aiuto e solidarietà, ammettendo di non essere in grado di difendersi da solo. Termina il suo appello invocando l'intervento del sommo Giove per vendicare gli affronti subiti. In quel momento, Giove mandò sulla piazza due aquile che calarono ad ali tese sull'assemblea e si avventarono l'una sull'altra lacerandosi con i becchi e con gli artigli. Il mattino seguente, sempre con l'aiuto di Atena, sua fida protettrice, Telemaco parte alla volta di Pilo. Là incontra Nestore, che gli racconta alcune vicende legate alla guerra di Troia; poi parte alla volta di Sparta, dove Menelao, con l'aiuto della ritrovata moglie Elena, completa il racconto di tutte le storie legate al ritorno a casa dopo l'incendio della città. Nel frattempo, riappare Atena che lo invita a ritornare alla sua isola, scongiurandolo di stare attento all'agguato che gli stanno preparando i Proci tra Itaca e Samo, e consigliandogli di recarsi dal fedele porcaro Eumeo.
	Giunto a Itaca, Telemaco sbarca e mentre si dirige verso la capanna di Eumeo, vede nell'aria uno sparviero che ghermisce una colomba. Lo interpreta come un buon presagio; arriva finalmente al recinto dei maiali. Lì trova il porcaro in compagnia di un vecchio, in cui non riesce a riconoscere suo padre Ulisse. Anzi, a lui confessa tutta la propria impotenza, non essendo in condizione di poterlo ospitare nella sua casa. Mentre Eumeo va dalla regina Penelope ad annunciarle il ritorno del figlio, Ulisse, su consiglio di Atena, si rivela finalmente a Telemaco. Padre e figlio possono finalmente abbracciarsi e raccontarsi tutte le traversie che entrambi avevano subito. Ulisse dà a Telemaco consigli su come rientrare a palazzo senza svelare il suo ritorno a nessuno, neanche a Penelope e a Laerte.