Il primo nucleo di abitanti sorse probabilmente in epoca greca. Lo testimoniano alcuni frammenti fittili eratici da attribuire a culture enotrie, trovati in località "Pistinuti", vicino al paese.Sicuramente divenne un centro organizzato allorchè sorse nella parte più alta, detta "Cupa", un castello (Di origine Longobarda) ed una chiesa. Pare che proprio in questo castello si sia rifugiato per un certo periodo Ruggero D'Altavilla, quando iniziò la conquista dei "Casali" della costa. Il nucleo in seguito si ampliò, tanto che nel 1276 contava 599 abitanti. Arroccato per buona parte sui dirupi a strapiombo che scendono fino alla profonda valle del torrente Vaccuta, fu circondata da alte mura sia per difendersi dai nemici che dai Saraceni che infestavano le coste.

Il castello fu sede di famiglie nobili feudatarie, come si rileva dalla Storia dei Feudi e dei Titoli nobiliari della Calabria è di Mario Pellicano Castagna, ancora prima del 1419 in cui la terra di Grisolia era di NICOLO' DI LISOLO BOZZUTO per diritto della moglie CATERINA ROMANO.

  • Nel 1420 a PIETRO LAGNI furono confermate le terre di Maierà e Grisolia.

  • Nello stesso periodo Maierà e Grisolia vengono occupate militarmente da ZARDULLO di LOIRA.

  • Continua l'occupazione di Abatemarco, Orsomarso, Verbicaro, e Grisolia da parte di COLUCCIO DI LAURIA.

  • Nel 1447 risulta signore di Grisolia ANTONIO SANSEVERINO.

  • Dai SANSEVERINO la terra passo a FABIO BOLOGNA per vendita di ducati 14.000;

  • Da FABIO BOLOGNA passò a FRANCESCO GUERRA a GIUSEPPE GUERRA.

  • Successivamente passo a LELIO BRANCACCIO che, non avendo lasciato eredi, nel 1662 fu sequestrata dal Regno Fisco.

  • Nel 1663 risulta comperata da Fabio Rossi, patrizio di Napoli, per ducati 24.000.

    • Nel 1667 passò a GIUSEPPE ROSSI.

  • Nello stesso anno fu comprata da ANTONIO AMETRANO.

  • Successivamente passo a FRANCESCO ARMETRANO; finoa l 1725 a FERDINANDO AMETRANO e fino al 1732 a GASPARE ARMETRANO:

  • Da MARIA CAVALCANTI AMETRANO a PIETRO CATALANO GONZAGA fino al 1754.

  • Dal 1756 Maierà e Grisolia per eredità passarono a GIUSEPPE CATALANO GONZAGA;

  • Con PASQUALE CATALANO GONZAGA si ha l'ultima intestazione feudale. Nella Piazza Castello ora c'è solo l'antica chiesa di S. Maria delle Grazie, che di recente è divenuta basilica Santuario, dedicato a S. Rocco da Montpellier.

    • Conserva nel suo interno un battistero ligneo ed una cornice di lamina d'argento di pregevole fattura che risale al 1300. Ci sono poi tante viuzze da cui si possono ammirare squanci di cielo e di mare!

    Il centro storico, per le sue caratteristiche fisiche ed architettoniche, rappresenta un conplesso monumentale di grande interesse storico-culturale.